基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

解郁安神法联合体外反搏对PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效观察          下载免费PDF全文

王敏  徐新利  姜光萍 《应用海洋学学报》2020,36(12):1

目的：观察解郁安神法联合体外反搏（EECP）对经皮冠状动脉介入治疗（PCI）术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效。方法：将80例冠心病PCI术后气滞血瘀型胸痹患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。对照组采用PCI术后规范化治疗,同时联合EECP治疗;治疗组在对照组基础上加服解郁安神方治疗,随访观察7周,比较2组临床证候疗效、Zung焦虑自评量表（SAS）评分、抑郁自评量表（SDS）评分、西雅图心绞痛调查量表（SAQ）评分。结果：总有效率治疗组为82.5%（33/40）,高于对照组的60.0%（24/40）,2组比较,差异有统计学意义（P<0.05）;2组SAS、SDS、SAQ评分治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义（P<0.05）。结论：解郁安神法联合EECP治疗可明显改善PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床症状,缓解焦虑抑郁程度,提高患者生活质量,值得临床推广应用。  相似文献   

手掘式顶管在市政排水工程中的应用          下载免费PDF全文

刘会 《探矿工程》2008,35(10):52-54

从混凝土管材的选定、工作坑的设计及施工、顶管顶进中若干关键问题入手,介绍了手掘式顶管施工技术在成都市中心城水环境综合整治工程G标段管道排水工程中的应用。  相似文献   

Characteristic analysis on oxygen isotopic tracer in the East China Sea and waters to east of the Ryūkyū-guntō     

Hong Ashi  Yuan Yaochu 《海洋学报(英文版)》1995,14(3):371-381

Samples of O isotopic tracer were mlleMed at Sections P₃,P₂₅,P_cM-t/2-E and P_CM-1/2.w in both the Fast China Sea and the area to the east of the Ryūkyū-gunto during October-November,1991.Analytical results of the δ¹⁸O are as follows: (1) In the Kuroshio area,the δ¹⁸O isolines are almost parallel to the 200 m isobath.The value of δ¹⁸O is negative and reaches minimum mt the main axis of the Kuroshio,and increases on both sides.(2) In the Taiwan Warm Current (TWC) area there is a high δ¹⁸O tongue extending to the northeast.(3) In the area near the coast,the distribution of δ¹⁸O isoline shows that the Changjiang River runoff diffuses seaward and the land-ocean isotopic effect from the nearshore to the offshore.(4) The values of δ¹⁸O are from -1.0×10^-3 to -0.5×10^-3 in the shelf.(5) There is a low mre of δ¹⁸O value(<-1.6×10^-3) at the 600 m layer in the Kuroshio area,which is quite in accord with the existence of a low salinity mre (S G 34.30) between the 600 and 800 m layers in the same area.Finally,the mrrelations of the δ¹⁸O with the salinity and temperature,the upwelling and so on are discussed.  相似文献   

传统海图和电子海图一体化数据模型的构建与应用研究     

樊妙  眭海刚  金继业 《海洋测绘》2007,27(3):59-62

针对国内在一定时期内既要生产传统纸质海图保证传统导航,又要生产电子海图满足电子导航的需求,构建了一个能够包容S-57电子海图和传统海图信息全集的一体化海图数据模型,基于此模型分析了两种数据到一体化数据模型的转换机制,并应用此模型开发原型系统,实现了二者之间的一体化组织和切换显示,为探索传统海图和电子海图的数据融合提供了思路和参考。  相似文献   

南海中建南盆地构造样式分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

陈玲 《海洋地质与第四纪地质》2006,26(1):53-58

中建南盆地是发育于南海西部陆缘我国传统疆界线附近的新生代沉积盆地,大部分区域位于我国传统疆界线内。在对盆地近万千米多道地震资料综合分析解释的基础上,对盆地的主要构造样式以及它们与油气的关系进行了分析,结果表明,盆地分布面积广,沉积厚度大,油气前景良好。盆地是属于早期断陷、后期经走滑改造而成的复合型盆地,其构造演化经历了3个阶段,不同的阶段发育不同的构造样式:早期为断陷阶段,伸展型构造样式发育;中期为断坳—压扭或走滑反转阶段,产生走滑或压扭性构造样式;晚期为区域沉降阶段,以垂向沉积为主,无明显的构造样式发育。  相似文献   

浅谈建筑设计企业的数据中心建设   总被引：1，自引：0，他引：1  

王乔恒 《中国勘察设计》2008,(1):41-44

信息系统数据和计算能力逐步集中的发展趋势以及信息系统逐步成为企业核心业务的支撑,使得企业数据中心的作用越来越重要。如何搞好数据中心建设,保障数据系统的安全、稳定运行,成为信息主管首先要考虑的问题。首先讨论数据中心的作用和数据中心与信息系统之间的关系,然后介绍一个目前在国际上处于领先水平、防护等级最高的数据中心的实例,最后论述数据中心的实施对策。  相似文献   

Actinic flux and photolysis frequency comparison computations using the model PHOTOGT     

Carsten Blindauer  Vladimir Rozanov  John Philip Burrows 《Journal of Atmospheric Chemistry》1996,24(1):1-21

The accurate radiative transfer model GOMETRAN, initially designed to yield radiances at TOA in the wavelength range 240–790 nm, has been extended to allow for the computation of actinic fluxes down to 175 nm and for the calculation of photolysis frequencies in the atmosphere. The capability of the extended model PHOTOGT (PHOTOGOMETRAN) is demonstrated in a number of successful comparison studies both with recent experiments (ground-based, balloonborne, airborne) and model calculations of radiances, actinic fluxes and photolysis frequencies in the stratosphere and troposphere. In an atmospheric case study, the impact of new quantum yield data for the O₃ » O₂+O(¹ d) photodissociation channel on the photolytic production of O(¹ d) atoms in the lower atmosphere has been quantified.  相似文献   

全球不同构造环境蛇纹岩全岩和矿物微量元素组成及非传统稳定同位素(Fe- Zn- Cu同位素)特征     

杨凯  戴紧根  沈洁  张文仓  赵玲玲 《地质学报》2022,96(12):4149-4166

蛇纹岩对地球深部和浅部的元素循环以及氧化还原状态调节具有非常重要的作用。蛇纹岩中的流体活动性元素(fluid- mobile element, FME)是揭示地幔岩石水化、脱水以及元素循环的关键。本文系统收集和分析了前人报道的不同构造环境的蛇纹岩矿物化学、全岩微量元素和非传统稳定同位素(Fe、Zn、Cu)的组成特征，试图从多个角度总结蛇纹岩脱水过程的元素迁移规律及流体性质。蛇纹岩主要矿物蛇纹石微量元素含量具有以下主要特征：① 不同变质程度的蛇纹岩中的蛇纹石既包含轻稀土元素(light rare earth element, LREE)富集，又包含LREE亏损的特征；② 纤蛇纹石的REE和微量元素分布在利蛇纹石和叶蛇纹石的范围内，利蛇纹石重稀土元素(heavy rare earth element, HREE)整体上略高于叶蛇纹石且更加富集FME；③ 通过中度不相容元素与REE含量相结合，能够较好地区分橄榄石和辉石蛇纹石化所形成的蛇纹石，即辉石形成的蛇纹石富集相容元素(如Sc、Zn、Cr、Y和Ti等)并具有较高的HREE，而橄榄石形成的蛇纹石则表现为平坦且整体较低的REE分布型式。在蛇纹岩全岩微量元素和稀土元素(rare earth element, REE)含量方面，不同构造环境的蛇纹岩具有较大范围的重叠，但也有一定的差异：① 慢速扩张的印度洋中脊蛇纹岩REE和微量元素含量要整体高于快速扩张的大西洋中脊和太平洋中脊的蛇纹岩；② 马里亚纳蛇纹岩泥相比于蛇纹岩和蛇纹石化纯橄岩具有更高的REE和微量元素，而蛇纹石化纯橄岩相比于蛇纹岩则具有相对低的REE及流体不活动性元素含量。因此，利用微量元素的含量在区分不同环境的蛇纹岩方面存在一定的困难。但是，碱金属元素与U元素含量及其相应的比值，则可以较明显区分出大洋蛇纹岩和弧前蛇纹岩。目前已发表的蛇纹岩Fe、Zn、Cu同位素数据表明：① 蛇绿岩中的蛇纹岩Fe和Zn同位素的分馏与其变质程度密切相关。蛇纹岩在进变质过程中δ 56Fe值与Fe 3+/∑Fe值呈负相关，而Zn含量和δ 66Zn值则呈现正相关，表明蛇纹岩变质脱水能够释放氧化性流体；② 与橄榄岩相比，蛇纹岩具有明显低的δ 65Cu值，表明橄榄岩蛇纹石化过程中存在氧化性流体的加入。蛇纹岩Fe、Zn、Cu同位素在示踪流体性质和氧化还原状态方面有很大潜力，对壳幔系统的化学循环具有重要意义。  相似文献   

旅游开发对西安传统民俗文化的影响效应   总被引：3，自引：0，他引：3  

潘秋玲  李雪茹 《地域研究与开发》2006,25(1):83-87

旅游开发对目的地传统民俗文化的影响是“旅游社会文化影响”研究的重要内容，文章以西安为研究对象，分析了旅游开发对当地饮食、节庆和娱乐民俗文化产生的影响效应。文章指出旅游目的地提供给游客的往往是当地民俗文化中易于被商品化的一类；传统的民俗文化一旦被推向旅游市场，它必然要遵循市场运作的原则，为适应旅游市场的需要而发生形式和内容上的改变；对此，当地居民与游客之间存在着明显的感知差异，但这并没有影响到当地居民对“原汁原味”的传统民俗文化的认同感。  相似文献